دوره 13، شماره 26 - ( 11-1396 )                   جلد 13 شماره 26 صفحات 47-57 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Alizadeh E, Nourmohammadi H, Sabet M T, Zarrini Larimi M. Design and implementation of AHRS/GPS/DR Navigation algorithm applied to long-range AUVs with high underwater durability. Journal Of Marine Engineering. 2018; 13 (26) :47-57
URL: http://marine-eng.ir/article-1-630-fa.html
علیزاده ابراهیم، نورمحمدی حسین، ثابت محمدتقی، زرینی لاریمی مصطفی. طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم ناوبری AHRS/GPS/DR برای رونده‌های زیرسطحی خودگردان با برد بلند و ماندگاری بالا در زیر آب. مهندسی دریا. 1396; 13 (26) :47-57

URL: http://marine-eng.ir/article-1-630-fa.html


دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده:   (522 مشاهده)

یکی از چالش‌های اساسی سامانه‌های ناوبری اینرسی ارزان قیمت، وجود خطاهای اجتناب‌ناپذیر در حسگرهای اینرسیِ نوع میکروالکترومکانیکی است که موجب رشد خطای ناوبری با زمان می‌شود. در این مقاله، به طراحی یک الگوریتم ناوبری تلفیقی AHRS/GPS/DR برای بکارگیری در رونده‌های زیرسطحی خودگردان با برد بلند پرداخته می‌شود. مزیت اصلی الگوریتم پیشنهادی این است که با وجود استفاده از حسگرهای اینرسی ارزان‌قیمت، عملکرد مناسبی در مواقع قطع بلندمدت سامانه‌ی GPS دارد. تخمین برخط بایاس ژایرو تاثیر قابل ملاحظه‌ای در عملکرد الگوریتم پیشنهادی دارد. بر مبنای روش محاسبات مرده با تکیه بر حسگر سرعت محوری الگوریتمی برای تخمین موقعیت در زمان قطع GPS ارائه می‌شود. ارزیابی الگوریتم پیشنهادی، با پیاده‌سازی آن در یک رونده‌ی زیرسطحی خودگردان با برد بلند و ماندگاری بالا در زیر آب انجام می‌گیرد. بر اساس نتایج حاصل از تست میدانی خطای تخمین زاویه‌ی سمت با وجود قطعی 500 ثانیه‌ای در داده‌برداری از GPS کمتر از 5 درجه است.

متن کامل [PDF 977 kb]   (88 دریافت)    
نوع مطالعه: مقاله پژوهشي | موضوع مقاله: Environmental Study
دریافت: ۱۳۹۶/۴/۲۴ | پذیرش: ۱۳۹۶/۸/۲۱

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه علمی-پژوهشی مهندسی دریا می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2018 All Rights Reserved | Journal Of Marine Engineering

Designed & Developed by : Yektaweb