fa افزایش دقت و قابلیت اطمینان در ناوبری اینرسی با استفاده از IMU افزونه‌ی دوار موتور اصلي، ماشين‌آلات و سيستم‌هاي الكتريكي Main Engine & Electrical Equipments مقاله پژوهشي Research Paper <span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;">دقت و قابلیت اطمینان دو معیار مهم در ارزیابی عملکرد ناوبری اینرسی</span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;"> با استفاده از سنسورهای ارزان قیمت</span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;"> محسوب می‌شود. افزایش دقت ناوبری بدون سنسورهای کمکی و با استفاده از سنسورهای ارزان‌قیمت میکرو الکترومکانیکی (</span></span><span style="font-family:times new roman,serif;"><span style="font-size:10.0pt;">MEMS</span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;">)، همواره به‌عنوان مهم‌ترین چالش ناوبری اینرسی مطرح بوده است. بایاس عمده‌ترین دلیل افزایش خطا در این سنسورها است. همچنین وقوع عیب باعث شده که قابلت اطمینان این سنسورها در ناوبری اینرسی بدون سنسور کمکی کاهش یابد. چرخاندن سنسورها و استفاده از چندین سنسور، راهکار افزایش دقت و قابلیت اطمینان در ناوبری با سنسورهای </span></span><span style="font-family:times new roman,serif;"><span style="font-size:10.0pt;">MEMS</span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;"> است. در این مقاله با استفاده از سه واحد </span></span><span style="font-family:times new roman,serif;"><span style="font-size:10.0pt;">IMU</span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;"> که بر روی یک میز دوار یک درجه آزادی قرارگرفته، دقت ناوبری اینرسی افزایش داده‌شده است. با میانگین&shy;گیری خروجی سه </span></span><span style="font-family:times new roman,serif;"><span style="font-size:10.0pt;">IMU</span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;">، یک </span></span><span style="font-family:times new roman,serif;"><span style="font-size:10.0pt;">IMU</span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:11.0pt;"> مجازی تشکیل و پس از جبران چرخش ایجادشده بر روی آن، معادلات ناوبری حل‌شده است. در آخر نیز نتایج حاصل از تست‌های انجام‌شده بر روی میز دوار، بررسی و تحلیل‌شده است که نشان‌دهنده افزایش دقت 10 برابری در ناوبری اینرسی بدون استفاده از سنسورهای کمکی است.</span></span></span></span></span></span></span></span></span></span> Precision and reliability are two main performance characteristic in low-cost Inertial Navigation System(INS). Increase of precision in low-cost INS without auxiliary sensors is main challenge. Bias instability leads to position drift error in inertial navigation system. In addition, fault occurrence makes the sensor reliability is decreased. Rotation of Inertial Measurement Unit(RIMU) and use of redundant IMUs despite single unit is an approach for precision and reliability incensement. In this paper three units IMU is placed in rotational table. The mean of three units IMU is considered as virtual IMU, then INS mechanization is solved after rotation compensation. Experimental results show that the position estimation error without rotation is 10 times of estimation error in rotary case. Attitude estimation is stable in rotatory case despite instability in conventional case. ناوبری اینرسی, ناوبری چرخان, سنسورهای افزونه اینرسی, افزایش دقت ناوبری INS, Rotary INS, Redundant sensors, precision increment. 1 9 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-569-1&slc_lang=fa&sid=1 mojtaba hashemi مجتبی هاشمی mo_hashemi@aut.ac.ir 10031947532846004085 10031947532846004085 Yes ihu دانشگاه امام حسین(ع) alireza naderi علیرضا نادری arnaderi@yahoo.com 10031947532846004086 10031947532846004086 No ihu دانشگاه امام حسین(ع)