fa طراحی و تعقیب مسیر رباتهای زیرسطحی در محیطهای دینامیک با استفاده از روشهای حل تبدیل هوشمند و کلاسیک طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي Submarine Hydrodynamic & Design مقاله پژوهشي Research Paper <p dir="RTL">در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر‌سطحی با نام <span dir="LTR">NEROV</span> ساخته شده در دانشگاه <span dir="LTR">Trondheim</span> نروژ&nbsp; انتخاب ومعادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه‌سازی برنامه‌ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه‌ی انرژی طراحی می‌شود. در محیطی که ربات حرکت می‌کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می‌شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمینه می‌شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین و لی‌، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می‌شود. در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده و فرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی‌کنند. در مرحله آخر نیز، با استفاده از روش حل تبدیل هوشمند، برای ربات طراحی مسیر صورت گرفته و نیز با استفاده از همان روش اسلاتین و لی، عمل تعقیب مسیر صورت پذیرفته است.</p> <p dir="RTL" style="margin-right:1.0pt;"></p> <p>In this paper, first a sample Autonomous Underwater Vehicle called NEROV from the University of Trondheim of Norway has been selected with its equations of motion and by using dynamic programming approach optimal paths for consuming energy have been designed. There are moving obstacles in the environment wherein the robot moves. It is seen that the planned paths is smooth and the energy used for the robot is minimized. After planning the path, a control system has been designed for by using Slotine&Li algorithm. In this paper, the interaction between the robot dynamics and environmental effects due to the obstacles dynamics is ignored. In the final stage of the path planning, using an Intelligent Converted Solution (ICS), an optimal path is designed for the vehicle and employing the same control system, the optimal path is tracked.</p> طراحی مسیر, کنترل, موانع متحرک, رباتهای زیرسطحی, برنامه‌ریزی دینامیک, تابع همیلتونی, شبکه‌های عصبی, حل تبدیل هوشمند Path Planning, Control, Moving Obstacles, Autonomous Underwater Vehicles (AUVs), Dynamic Programming, Hamiltonian Function, Neural Network, Intelligent Converted Solution 19 34 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-1-57&slc_lang=fa&sid=1 Hassan Sayyadi حسن صیادی 10031947532846002437 10031947532846002437 Yes Sharif University of Technology دانشگاه صنعتی شریف Abdoreza Babakhani عبدالرضا باباخانی 10031947532846002438 10031947532846002438 No Consultant of Marine Research Center of Boushehr مرکز تحقیقات دریایی بوشهر