fa بازرسی خطوط انتقال نفت و گاز زیر دریا بوسیله ربات زیرسطحی با بردار رانش متغیر جدید طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي Submarine Hydrodynamic & Design مقاله پژوهشي Research Paper <p dir="RTL"><span dir="RTL">در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط</span> <span dir="RTL">لوله انتقال</span> <span dir="RTL">نفت</span> <span dir="RTL">و</span> <span dir="RTL">گاز زیر</span> <span dir="RTL">دریا</span><span dir="RTL"> ارائه شده است.</span> <span dir="RTL">به</span> <span dir="RTL">دلایل</span> <span dir="RTL">فشار</span> <span dir="RTL">بسیار</span> <span dir="RTL">زیاد</span> <span dir="RTL">آب</span> <span dir="RTL">در</span> <span dir="RTL">قسمت‌های عمیق دریا و</span> <span dir="RTL">همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده‌ لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات‌های زیرسطحی انجام می‌شود. ای</span><span dir="RTL">ن</span> <span dir="RTL">مقاله به ارائه</span> <span dir="RTL">و</span> <span dir="RTL">شبیه‌سازی</span> <span dir="RTL">نوع</span> <span dir="RTL">خاصی</span> <span dir="RTL">از</span> <span dir="RTL">ربات‌های</span> <span dir="RTL">زیرسطحی</span> <span dir="RTL">می‌پردازد</span><span dir="RTL"> که</span> <span dir="RTL">با</span> <span dir="RTL">داشتن چهار عدد تراستر</span> <span dir="RTL">با</span> <span dir="RTL">بردار رانش متغیر</span> <span dir="RTL">قادر خواهد</span> <span dir="RTL">بود</span> <span dir="RTL">به طور</span> <span dir="RTL">همزمان </span><span dir="RTL">شش </span><span dir="RTL">درجه</span> <span dir="RTL">آزادی</span> <span dir="RTL">را</span> <span dir="RTL">کنترل</span> <span dir="RTL">کند.</span> <span dir="RTL">این</span> <span dir="RTL">امر</span> <span dir="RTL">سبب</span> <span dir="RTL">مانورپذیری بالای این ربات زیر سطحی در مقایسه با نمونه‌های مشابه خواهد شد. </span><span dir="RTL">ربات معرفی شده </span><span dir="RTL">در این مقاله از سیستم دو سروو موتور متعامد جهت جهت‌گیری تراسترها، بصورت مستقل از یکدیگر بهره می‌برد. در این مقاله، مدلسازی و کنترل همزمان شش درجه آزادی و تعقیب مسیر مطلوب انجام گرفته است</span></p> <p>This paper presents a special underwater robot for subsea pipelines inspection which is used to transport extracted oil and gas from oil platforms to onshore facilities. Due to the high pressure in the deep sea and the long pipelines, it is impossible to inspection by divers. Therefore underwater robot can be used to solve this problem. This paper investigate a hovering type of underwater vehicle including four thruster with variable thrust vector, which it is able to simultaneous control of six degrees of freedom. Therefore, high flexibility is an advantage of this underwater robot. Using two perpendicular servomotors for each thruster, we prepare independent and time variable orientation for each thruster. This paper investigates a trajectory controller for this hovering type autonomous underwater vehicle to meet the demands of in-water pipeline inspection.</p> ربات هوشمند زیرسطحی, تراستر, بردار رانش متغیر Autonomous Underwater Vehicle, Thruster, Variable Thrust Vector 127 133 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-464-2&slc_lang=fa&sid=1 Ali Kadkhodaei علی کدخدایی r.h.ghasemy@gmail.com 10031947532846002895 10031947532846002895 No Hakim Sabzevari University دانشگاه حکیم سبزواری Reza Hasanzadeh Ghasemi رضا حسن زاده قاسمی r.hasanzadeh@hsu.ac.ir 10031947532846002896 10031947532846002896 Yes Hakim Sabzevari University دانشگاه حکیم سبزواری