مهندسی دریا
Marine Engineering
Engineering & Technology
http://marine-eng.ir
1
admin
1735-7608
2645-8136
10.61186/marineeng
fa
jalali
1395
10
1
gregorian
2017
1
1
12
24
online
1
fulltext
fa
بازرسی خطوط انتقال نفت و گاز زیر دریا بوسیله ربات زیرسطحی با بردار رانش متغیر جدید
Inspection of Undersea Oil and Gas Pipelines by New Variable Thrust Vector Underwater Robotic Platform
طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي
Submarine Hydrodynamic & Design
مقاله پژوهشي
Research Paper
<p dir="RTL"><span dir="RTL">در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط</span> <span dir="RTL">لوله انتقال</span> <span dir="RTL">نفت</span> <span dir="RTL">و</span> <span dir="RTL">گاز زیر</span> <span dir="RTL">دریا</span><span dir="RTL"> ارائه شده است.</span> <span dir="RTL">به</span> <span dir="RTL">دلایل</span> <span dir="RTL">فشار</span> <span dir="RTL">بسیار</span> <span dir="RTL">زیاد</span> <span dir="RTL">آب</span> <span dir="RTL">در</span> <span dir="RTL">قسمتهای عمیق دریا و</span> <span dir="RTL">همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط رباتهای زیرسطحی انجام میشود. ای</span><span dir="RTL">ن</span> <span dir="RTL">مقاله به ارائه</span> <span dir="RTL">و</span> <span dir="RTL">شبیهسازی</span> <span dir="RTL">نوع</span> <span dir="RTL">خاصی</span> <span dir="RTL">از</span> <span dir="RTL">رباتهای</span> <span dir="RTL">زیرسطحی</span> <span dir="RTL">میپردازد</span><span dir="RTL"> که</span> <span dir="RTL">با</span> <span dir="RTL">داشتن چهار عدد تراستر</span> <span dir="RTL">با</span> <span dir="RTL">بردار رانش متغیر</span> <span dir="RTL">قادر خواهد</span> <span dir="RTL">بود</span> <span dir="RTL">به طور</span> <span dir="RTL">همزمان </span><span dir="RTL">شش </span><span dir="RTL">درجه</span> <span dir="RTL">آزادی</span> <span dir="RTL">را</span> <span dir="RTL">کنترل</span> <span dir="RTL">کند.</span> <span dir="RTL">این</span> <span dir="RTL">امر</span> <span dir="RTL">سبب</span> <span dir="RTL">مانورپذیری بالای این ربات زیر سطحی در مقایسه با نمونههای مشابه خواهد شد. </span><span dir="RTL">ربات معرفی شده </span><span dir="RTL">در این مقاله از سیستم دو سروو موتور متعامد جهت جهتگیری تراسترها، بصورت مستقل از یکدیگر بهره میبرد. در این مقاله، مدلسازی و کنترل همزمان شش درجه آزادی و تعقیب مسیر مطلوب انجام گرفته است</span></p>
<p>This paper presents a special underwater robot for subsea pipelines inspection which is used to transport extracted oil and gas from oil platforms to onshore facilities. Due to the high pressure in the deep sea and the long pipelines, it is impossible to inspection by divers. Therefore underwater robot can be used to solve this problem. This paper investigate a hovering type of underwater vehicle including four thruster with variable thrust vector, which it is able to simultaneous control of six degrees of freedom. Therefore, high flexibility is an advantage of this underwater robot. Using two perpendicular servomotors for each thruster, we prepare independent and time variable orientation for each thruster. This paper investigates a trajectory controller for this hovering type autonomous underwater vehicle to meet the demands of in-water pipeline inspection.</p>
ربات هوشمند زیرسطحی, تراستر, بردار رانش متغیر
Autonomous Underwater Vehicle, Thruster, Variable Thrust Vector
127
133
http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-464-2&slc_lang=fa&sid=1
Ali
Kadkhodaei
علی
کدخدایی
r.h.ghasemy@gmail.com
10031947532846002895
10031947532846002895
No
Hakim Sabzevari University
دانشگاه حکیم سبزواری
Reza
Hasanzadeh Ghasemi
رضا
حسن زاده قاسمی
r.hasanzadeh@hsu.ac.ir
10031947532846002896
10031947532846002896
Yes
Hakim Sabzevari University
دانشگاه حکیم سبزواری