fa دنبال‌یابی مسیر و حرکت گروهی رونده‌های زیرسطحی خودگردان بر مبنای روش رهبر-پیرو طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي Submarine Hydrodynamic & Design مقاله پژوهشي Research Paper <span style="font-size:12pt"><span style="direction:rtl"><span style="unicode-bidi:embed"><span new="" roman="" style="font-family:" times=""><span lang="FA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">با افزایش پیچیدگی ماموریت‌های زیر آب، محققان علاقه زیادی به طراحی و ساخت رونده‌های زیرسطحی خودگردان با قابلیت حرکت هماهنگ و گروهی پیدا کردند. در اجراء یک ماموریت پیچیده، سامانه‌های گروهی بر یک رونده تنها برتری خاصی دارند. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده هوشمند برای کنترل گروهی از رونده‌های زیرسطحی خودگردان با معماری رهبر-پیرو مقاوم است. در سامانه کنترل گروهی رهبر-پیرو از کنترل گروهی مبتنی بر رفتار نیز در طراحی الگوریتم بهره می‌گیریم، تا در مواقع رخداد‌های پیش بینی نشده&nbsp;سامانه کنترل گروهی دچار اختلالات خاصی نشود. برای بررسی صحت عملکرد روش پیشنهادی در شرایط مختلف و در حضور نواقص قابل رخداد، از شبیه‌سازی در محیط نرم‌افزار متلب استفاده شده است.</span></span></span></span></span></span><br> <br> &nbsp; <span style="font-size:12pt"><span style="unicode-bidi:embed"><span new="" roman="" style="font-family:" times=""><span style="font-size:10.0pt">With the increasing complexity of underwater missions, researchers have become very interested in designing and manufacturing Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) with ability of cooperative motion. In performing a complex mission, a cooperative systems have a special advantage over a single vehicle. The aim of this article is to design an intelligent controller to control a group of AUVs with a robust leader-follower architecture. In the leader-follower formation control system, we also use behavior-based cooperative control in the design of the algorithm, so that the cooperative control system does not fail in during disturbance environmental and unforeseen events. To validation of the proposed method in different conditions and in the presence of possible defects, simulation in the MATLAB software has been used.</span></span></span></span><br> &nbsp; رونده‌ زیرسطحی خودگردان,دنبال‌یابی مسیر,حرکت گروهی,روش رهبر-پیرو AUV,Path Following,Cooperative Motion,Leader-Follower Method 64 78 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-832-4&slc_lang=fa&sid=1 Mohammadtaghi Sabet محمدتقی ثابت sabet_mt@mut.ac.ir 10031947532846005700 10031947532846005700 Yes Northern Research Center for Science & Technology, Malek Ashtar University of Technology دانشگاه صنعتی مالک اشتر-پژوهشکده علوم و فناوری شمال Hossein Nourmohammadi حسین نورمحمدی hnourmohammadi@mut.ac.ir 10031947532846005701 10031947532846005701 No Northern Research Center for Science & Technology, Malek Ashtar University of Technology دانشگاه صنعتی مالک اشتر- پژوهشکده علوم و فناوری شمال