fa طراحی سامانه هوشمند تعقیب مسیر برای شناورهای جابه جایی با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی هیدرودینامیک کشتی Ship Hydrodynamic مقاله پژوهشي Research Paper <span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">امروزه محققین به دنبال ارائه راهکارهایی برای هوشمندسازی و حذف نیروی انسانی برای کاهش میزان خطا و هزینه های سفرهای دریایی هستند. هدف از این مطالعه طراحی سیستم هوشمند برای یک مدل شناور نفتکش، به منظور تعقیب موقعیت ها و حالت متناسب است. </span></span><span dir="RTL" lang="FA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">باتوجه</span></span> <span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">به ماهیت غیرخطی دینامیک شناورهای جابه جایی، </span></span><span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">در این پژوهش به بررسی رفتار سیستم در حالت غیرخطی با در نظر گرفتن کنترلر پرداخته شده است. از روش کنترل </span></span><span style="font-size:10.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">PID</span></span><span dir="RTL" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:"> و مود لغزشی </span></span><span style="font-size:10.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">(SMC)</span></span> <span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">برای کنترل عملگرهای شناور استفاده شده است. برای بررسی عملکرد کنترلر طراحی شده، ماموریت</span></span><span style="font-size:11.0pt"><span cambria="" style="font-family:">&shy;</span></span><span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">های مختلفی ازجمله کنترل سرعت و زوایای حرکت، تعقیب مسیر، تعقیب نقاط تعریف شده مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج به دست آمده نشان می</span></span><span style="font-size:11.0pt"><span cambria="" style="font-family:">&shy;</span></span><span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">دهد که در حالت تعقیب مسیر چنانچه سرعت شناور قابل توجه نباشد، میتوان عملکرد متناسبی از سیستم هوشمند انتظار داشت. کنترل مود لغزشی که کنترلی غیر خطی است در کنترل زاویه سکان و مسیر عملکرد بهتری با نوسانات مطلوبی از خود نشان میدهد. اما کنترل خطی </span></span><span style="font-size:10.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">PID</span></span><span dir="RTL" style="font-size:11.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:"> در زمینه کنترل سرعت پیشروی، عملکرد بهتری از خود نشان میدهد اما در کنترل جهت&shy;گیری شناور عملکرد ناپایدارتری نسبت به کنترل مود لغزشی دارد.</span></span> <span style="font-size:11.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">Today, researchers are looking for ways to intelligentize and eliminate human wrong to reduce the amount of errors and costs of sea voyages.&nbsp; The purpose of this study is to design an intelligent system for the displacement vessel model of a tanker in order to track trajectory and appropriate state.&nbsp; Since the dynamics of vessel is nonlinear, in this research, the behavior of the system in nonlinear mode is investigated by considering the controller.&nbsp; PID control method and sliding mode control (SMC) have been used to control actuators, which have the ability to control vessel movements in different directions and modes.&nbsp; To check the performance of the designed controller, various missions such as controlling speed and heading angle, trajectory tracking have been investigated.&nbsp; The obtained results show that each controller has ability of speed and heading angle control with acceptable accuracy and slight difference.&nbsp; In the trajectory tracking mode, if movement speed is not significant, we can expect a proportional performance from the intelligent system.&nbsp; In sliding mode control, which is a non-linear control, it shows better performance with favorable fluctuations in controlling the rudder angle and tracking.&nbsp; However PID, it performs better in controlling propeller rotating, but it performs more unstable in controlling direction.</span></span> مدلسازی دینامیکی,کنترل سرعت,تعقیب مسیر,کنترل خطی و غیرخطی,هوشمندسازی Hydrodynamic modeling,Velocity Control,Trajectory tracking,Linear and nonlinear controller,Intelligence 155 167 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-1369-5&slc_lang=fa&sid=1 ali hasanvand علی حسنوند ali.hassanvand@yahoo.com 10031947532846005440 10031947532846005440 Yes Sharif university of technology دانشگاه صنعتی شریف Mohammad Saeid Seif محمد سعید سیف seif@sharif.edu 10031947532846005441 10031947532846005441 No Sharif university of technology دانشگاه صنعتی شریف