RT - Journal Article T1 - An obstacle avoidance algorithm for an autonomous underwater vehicle based on fuzzy-virtual potential function and forward looking sonar JF - Marine-Engineering YR - 2021 JO - Marine-Engineering VO - 17 IS - 33 UR - http://marine-eng.ir/article-1-790-fa.html SP - 11 EP - 22 K1 - Autonomous Underwater Vehicle K1 - Artificial Potential Functions K1 - Forward Looking sonar K1 - Fuzzy Weighting Function. AB - مسئله گریز از موانع، نقش کلیدی در عملکرد رونده‌های زیرسطحی خودگردان به عهده دارد. تشخیص مانع، نخستین گام در فرآیند عبور از مانع است. سونار، پرکاربردترین ابزار تشخیص مانع در محیط‌های آبی بشمار می‌آیند. در این پژوهش مدلی از سونار جلونگر برای محاسبه فاصله و سمت نسبت به مانع ارائه می‌شود که در تابع پتانسیل برای تولید نیروی دافعه مجازی به منظور گریز از مانع استفاده می‌گردد. مسیر اصلی منتجه از روش هدایت هدف‌بین بوده و تلفیق نیروهای دافعه در صفحه افقی x-y، زاویه سمت مناسب برای انحراف از مسیر اصلی را تولید و منجر به دور شدن از مانع می‌شود. برای بهینه‌سازی زاویه سمت از حاصلضرب بهره توابع وزنی مسافت و زاویه سمت مبتنی بر اساس منطق فازی استفاده می‌شود. صحت الگوریتم پیشنهادی گریز از مانع در مدل دینامیکی شش درجه آزادی یک رونده زیرسطحی بررسی می‌شود. نتایج حاصل، عملکرد مناسب الگوریتم پیشنهادی را نشان می‌دهد. LA eng UL http://marine-eng.ir/article-1-790-fa.html M3 ER -