TY - JOUR T1 - Formation Control for a Group of Autonomous Underwater Vehicles Subject to Switching Topologies and Time Delay Factor TT - کنترل آرایش حرکت گروهی از ربات بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی در یک ساختار سوئیچ شونده همراه با تأخیر JF - Marine-Engineering JO - Marine-Engineering VL - 17 IS - 34 UR - http://marine-eng.ir/article-1-934-fa.html Y1 - 2021 SP - 111 EP - 121 KW - Autonomous Underwater Vehicle KW - Formation Control KW - Consensus KW - Multi-Agent System KW - Switching Topologies N2 - وجود ساختار ارتباطی سوئیچ‌شونده دریک سیستم چندعاملی باعث می‌شود که ماتریس‌های مجاورت، درجه و لاپلاسین گروه و در نهایت مقدار ویژه فیدلر آن بطور مدام تغییر نموده و متعاقبا اجماع گروه را تحت تاثیر قرار دهند. در این تحقیق هدف طراحی پروتوکل اجماع مناسب جهت تحقق همگرایی گروهی و ایجاد یک آرایش حرکتی شش ضلعی در یک گروه از شناورهای بدون سرنشین زیرسطحی با در نظر گرفتن سوئیچینگ بین عامل‌ها می‌باشد. برای این منظور ابتدا مدل ریاضی شش درجه آزادی غیر خطی هر ربات ارائه و سپس به کمک نظریه گراف‌ها ارتباط بین عامل‌های گروه مدلسازی می‌شود. سپس الگوریتم کنترل اجماع رهبر-پیرو جهت شکل دهی یک آرایش شش ضلعی فی مابین ربات راهبر و ربات‌های پیرو طراحی می‌گردد. الگوریتم کنترل اجماع پیشنهادی طی چند دو سناریو متفاوت: 1- سوئیچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات‌های پیرو، 2- سوئیچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات‌های پیرو همراه با عامل تاخیر، مورد اعتبار سنجی قرار گرفته است. M3 ER -