(علمی - پژوهشی)

یکی از متداول­ترین روش ­های تحلیل و طراحی مونوپایل­ ها تحت بار جانبی، روش منحنی ­های  p-y یا به طور کلی استفاده از منحنی­ های نیرو- تغییر مکان در نقاط مختلف سازه است. به همین منظور و برای بررسی رفتاری و اندرکنش بین خاک و مونوپایل­ تحت بار جانبی در این تحقیق به مدلسازی این پدیده به صورت فیزیکی و با استفاده از دستگاه سانتریفوژ ژئوتکنیکی دانشگاه تهران و در فضای Ng پرداخته شد. در تحقیق حاضر با در نظر گرفتن دو پارامتر عمق نفوذ شمع در خاک (L) و همچنین طول آزاد (e) در سر شمع و تغییر در مقادیر و نسبت­های این دو پارامتر، ۵ آزمایش مدل­سازی شد. با ترسیم منحنی­ های  p-y  موجود در APIو مقایسه آنها با منحنی­ های حاصل از آزمایش­ ها به بیان تفاوت­ها و اصلاح آن­ها می­ پردازیم. همچنین پروفیل تغییر شکل مونوپایل در طول آن رسم شده و به بررسی صلبیت و یاانعطاف­ پذیری، از نظر رفتاری پرداخته می­ شود.

در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت‌های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده‌ لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات‌های زیرسطحی انجام می‌شود. این مقاله به ارائه و شبیه‌سازی نوع خاصی از ربات‌های زیرسطحی می‌پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر با بردار رانش متغیر قادر خواهد بود به طور همزمان شش درجه آزادی را کنترل کند. این امر سبب مانورپذیری بالای این ربات زیر سطحی در مقایسه با نمونه‌های مشابه خواهد شد. ربات معرفی شده در این مقاله از سیستم دو سروو موتور متعامد جهت جهت‌گیری تراسترها، بصورت مستقل از یکدیگر بهره می‌برد. در این مقاله، مدلسازی و کنترل همزمان شش درجه آزادی و تعقیب مسیر مطلوب انجام گرفته است