fa فیلتر مکمل تطبیقی مبتنی بر حداقل مربعات برای تخمین وضعیت رونده زیرآبی طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي Submarine Hydrodynamic & Design مقاله پژوهشي Research Paper <div style="text-align: justify;"><span dir="RTL" lang="FA" style="font-size:12.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">تخمین وضعیت</span></span> <span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">/</span></span> <span dir="RTL" lang="FA" style="font-size:12.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">مکان&shy; یابی دقیق ربات &shy;ها برای کاربری &shy;های تحقیقاتی، صنعتی، نظامی و ...، چالش همیشگی طراحان بوده است. ارائه روش تخمین وضعیت مبتنی بر اصول ساده فیلتر پایین &shy;گذر و بالاگذر در بطن فیلتر مکمل با بهره &shy;های تطبیق&shy; پذیر از روش حداقل مربعات برای تلفیق اطلاعات حسگرهای ارزان &shy;قیمت برای ناوبری ربات زیرآبی با سناریوی حرکت دلفینی، هدف این پژوهش است. الگوریتم تطبیقی پیشنهادی، با توجه به خطای اندازه &shy;گیری، بهره&shy; های فیلتر مکمل را بصورت خودکار محاسبه کرده و نیاز به تنظیم دستی یا استفاده از بهره &shy;های ثابت را با توجه به دینامیک وسیله رفع می &shy;کند. عملکرد مناسب فیلتر مکمل تطبیقی پیشنهادی برای تخمین وضعیت یک ربات زیرآبی در آزمون &shy;های میدانی، مزیت این روش را برای جبران &shy;سازی نویز و بایاس متغیر با زمان حسگرهای ارزان &shy;قیمت تایید می&shy; کند.</span></span></div> <div style="text-align: justify;"><span style="font-size:12pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">Accurate Attitude estimation</span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">/ </span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">localization</span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times=""> of robots for research, industrial, military, etc., applications has always been a challenge for </span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">designers. </span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">The purpose of this research is to present an </span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">attitude </span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">estimation method based on simple principles of low-pass and high-pass filter in the Complementary Filter with Adaptable gains of the least squares method for combining inexpensive sensor information for navigation of an underwater robot with dolphin motion scenario. The proposed adaptive algorithm; automatically calculates the complementary filter gains according to the measurement error and eliminate the need for manual adjustment or the use of fixed gains according to the device dynamics. Proper&nbsp; performance of the proposed adaptive complementary filter for </span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">estimating the attitude of the </span></span><span style="font-size:12.0pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times="">underwater robot in field tests; confirms the advantage of this method for compensating for noise and time-varying bias inexpensive sensor.</span></span>&nbsp;</div> فیلتر مکمل تطبیقی,حداقل مربعات,ناوبری تلفیقی,بایاس متغیر با زمان Adaptive Complementary Filter,Least Square,Integrated Navigation,Time-varying Bias 69 78 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-1087-4&slc_lang=fa&sid=1 Seyed Vahid Zia سید وحید ضیاء vahidzia@mut.ac.ir 10031947532846005136 10031947532846005136 Yes Malek Ashtar University Of Technology دانشگاه صنعتی مالک اشتر