fa بررسی هندسه بدنه و سطوح کنترلی برروی عملکرد هیدرودینامیکی ربات های AUV طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي Submarine Hydrodynamic & Design مقاله پژوهشي Research Paper <div style="text-align: justify;">ربات&shy;های زیرآبی مجموعه<span dir="LTR">&shy;</span>ای از وسایل دریایی هستند که برای مقاصدی از قبیل اکتشاف، حفاری، کابل گذاری زیردریا، نگهداری و تعمیرات سازه<span dir="LTR">&shy;</span>های دریایی و کاربردهای نظامی بکار میروند. در این پژوهش، سعی بر ارائه زمینه مناسبی جهت طراحی مفهومی کاربردی ربات&shy;های <span dir="LTR">AUV</span> با در نظر گرفتن هندسه&shy;های رایج برای طراحی بدنه می&shy;باشد. با استفاده از نرم افزار <span dir="LTR">MATLab</span> برنامه ای تهیه شده است که با در نظر گرفتن اطلاعات اولیه&shy;ی کاربر، طراحی مفهومی کاربردی را در اختیار کاربر قرار می&shy;دهد. در این برنامه سری&shy;های بدنه پرکاربرد<span dir="LTR">DARPA</span> <span dir="LTR">Suboff </span>، <span dir="LTR">Series 58 </span>، <span dir="LTR">Myring </span>&nbsp;و <span dir="LTR">DRDC</span> گنجانده شده است تا کاربر بتواند از بدنه&shy;های رایج برای طراحی بهره ببرد. خروجی&shy;های این برنامه محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی و شبیه سازی مانورهای عملیاتی، طراحی سیستم رانش، بررسی استحکام سازه&shy;ای و محاسبات هندسی بدنه ربات زیرسطحی <span dir="LTR">AUV</span> هستند که براساس الگوریتم های طراحی شده سعی گردیده در محدوده&shy;ی مناسب و بهینه قرار داشته باشند.&nbsp;<span dir="RTL">اساس این مطالعه دیدگاهی عملیاتی و کاربردی، باتوجه به خواسته&shy; ها و الویت&shy; های عملیاتی طراحان می &shy;باشد و با نتایجی که ارائه شده است، می&shy;توان برای شرایط مختلف هندسه &shy;ی مطلوب&shy;تری برای طراحی فرم هندسی بدنه انتخاب نمود. </span></div> <div style="text-align: justify;">Underwater equipment is a set of marine equipment used for purposes such as exploration, drilling, submarine cabling, maintenance and repair of offshore structures, and military applications. In this research, we try to provide a suitable background for the conceptual design of AUV robots by considering the common geometries for hull design. Using MATLAB software, software has been prepared that provides the user with a practical concept design based on the user&#39;s basic information. In this software, In this software, the widely used body series DARPA Suboff, Series 58, Myring and DRDC are included so that the user can use the mentioned bodies for design according to his style. The results of this program are calculation of hydrodynamic coefficients and simulation of maneuvers, design of propulsion system, structural strength study and geometric calculations of AUV, which based on designed program have been tried to be in the appropriate and optimal range.&nbsp;The principle of this study is an operational and applied perspective. Based on the results of the algorithm, a more desirable geometry can be selected for different conditions to design the geometric form of the AUVchr(&#39;39&#39;)s hull.</div> طراحی AUV,مدلسازی هیدرودینامیکی,هندسه بدنه,طراحی مفهومی,سیستم رانش Design AUV,hydrodynamic modeling,hull geometry,preliminary design,propulsion system 53 64 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-1369-1&slc_lang=fa&sid=1 Mohammad Saeed Seif محمد سعید سیف seif@sharif.edu 10031947532846004621 10031947532846004621 No Mechanical Engineering Department, Sharif University of technology دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف Ali Hasanvand علی حسنوند ali.hassanvand@yahoo.com 10031947532846004622 10031947532846004622 Yes Mechanical Engineering Department, Sharif University of technology دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف