en ارزیابی مشتقات هیدرودینامیکی AUV با استفاده از مدل سازی مانورهای پایه در تونل آب هیدرودینامیک کشتی Ship Hydrodynamic مقاله پژوهشي Research Paper <span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:10.0pt;">ضرایب یا مشتقات هیدرودینامیکی وسایل زیرسطحی خودکنترل در توسعه آن</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:times new roman,serif;"><span style="font-size:12.0pt;">ها</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:10.0pt;"> نقش بسزایی دارند. مرسوم‌ترین روش تخمین این مشتقات، انجام تست‌های مدل کپتیو</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:10.0pt;">از قبیل تست‌های مستقیم‌الخط و</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b nazanin;"><span style="font-size:10.0pt;">تست‌های مکانیزم حرکت صفحه‌ای در تانک‌های کشش می‌باشد. هدف از این مقاله ارزیابی مشتقات هیدرودینامیکی وسایل زیرسطحی خودکنترل با استفاده از مدل سازی مانورهای پایه در تونل آب می باشد. اندازه&shy;گیری نیرو و گشتاور&shy;ها در تست های مدلی با یک بالانس شش مولفه&shy;ای انجام شده است. پیاده سازی مانورهای پایه مورد نیاز&nbsp; جهت تخمین مشتقات هیدرودینامیکی با استفاده از یک سیستم طراحی شده انجام شده است. با انجام تست های متفاوت، محدوده مناسب انتخاب پارامترها در تونل جهت تخمین مشتقات هیدرودینامیکی ارایه شده است. همچنین با انجام این تست ها در تونل&nbsp; آب، خطای های ناشی از محدودیت دروه زمانی&nbsp; انجام تست ها&nbsp; و اثرات امواج سطحی در تانک کشش برای وسایل زیرسطحی خودکنترل باکاربرد در آبهای عمیق حذف می شود.</span></span></span> &nbsp; Coefficients or hydrodynamic derivatives of autonomous underwater vehicles play a key role in their development. The most popular way for the estimation of coefficient is to implement captive model tests such as straight line tests and planar motion mechanism tests in towing tanks. In this paper, investigation of hydrodynamic derivatives was performed based on the water tunnel maneuvers. Forces and moments are measured by a six-component strain gauge balance. The developed apparatus was used for performing the planar motion mechanism tests of the water tunnel. By conducting such tests in a water tunnel, the appropriate range of parameters to estimate the hydrodynamic derivatives was provided. Also, by doing such tests in water tunnel, errors related to the time limitation of tests and the effects of surface waves in towing tank of autonomous underwater vehicles, applied in deep seas, are eliminated. مکانیزم حرکت صفحه ای , مشتقات هیدرودینامیکی, تونل آب, تست های دینامیکی و استاتیکی Hydrodynamic Derivatives, planar motion mechanism , water tunnel, static and dynamic tests 67 75 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-1-87&slc_lang=en&sid=1 Norouz Mohammad nouri نوروز محمد نوری mnouri@iust.ac.ir 10031947532846003578 10031947532846003578 Yes Iran University of Science and Technology استاد دانشگاه علم و صنعت ایران Karim Mostafapour کریم مصطفی پور mostafapour@alumni.iust.ac.ir 10031947532846003579 10031947532846003579 No Iran University of Science and Technology دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران Yousef Habibi Sooha یوسف حبیبی سوها habibisooha@mecheng.iust.ac.ir 10031947532846003580 10031947532846003580 No Iran University of Science and Technology دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه علم و صنعت ایران Seyyed Hassan Hassanpour سید حسن حسن پور h_hassanpour@yahoo.com 10031947532846003581 10031947532846003581 No Iran University of Science and Technology کارشناس ارشد دانشگاه علم و صنعت ایران