پیام خود را بنویسید
دوره 18، شماره 36 - ( 9-1401 )                   جلد 18 شماره 36 صفحات 78-69 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Zia S V. Adaptive Complementary Filter Based on Least Square to Attitude Estimation of Underwater Vehicle. Marine Engineering 2022; 18 (36) :69-78
URL: http://marine-eng.ir/article-1-991-fa.html
ضیاء سید وحید. فیلتر مکمل تطبیقی مبتنی بر حداقل مربعات برای تخمین وضعیت رونده زیرآبی. مهندسی دریا. 1401; 18 (36) :69-78

URL: http://marine-eng.ir/article-1-991-fa.html

فیلتر مکمل تطبیقی مبتنی بر حداقل مربعات برای تخمین وضعیت رونده زیرآبی
سید وحید ضیاء*
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده:   (894 مشاهده)
تخمین وضعیت / مکان­ یابی دقیق ربات ­ها برای کاربری ­های تحقیقاتی، صنعتی، نظامی و ...، چالش همیشگی طراحان بوده است. ارائه روش تخمین وضعیت مبتنی بر اصول ساده فیلتر پایین ­گذر و بالاگذر در بطن فیلتر مکمل با بهره ­های تطبیق­ پذیر از روش حداقل مربعات برای تلفیق اطلاعات حسگرهای ارزان ­قیمت برای ناوبری ربات زیرآبی با سناریوی حرکت دلفینی، هدف این پژوهش است. الگوریتم تطبیقی پیشنهادی، با توجه به خطای اندازه ­گیری، بهره­ های فیلتر مکمل را بصورت خودکار محاسبه کرده و نیاز به تنظیم دستی یا استفاده از بهره ­های ثابت را با توجه به دینامیک وسیله رفع می ­کند. عملکرد مناسب فیلتر مکمل تطبیقی پیشنهادی برای تخمین وضعیت یک ربات زیرآبی در آزمون ­های میدانی، مزیت این روش را برای جبران ­سازی نویز و بایاس متغیر با زمان حسگرهای ارزان ­قیمت تایید می­ کند.
واژه‌های کلیدی: فیلتر مکمل تطبیقی، حداقل مربعات، ناوبری تلفیقی، بایاس متغیر با زمان
متن کامل [PDF 828 kb]   (309 دریافت)    
نوع مطالعه: مقاله پژوهشي | موضوع مقاله: طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي
دریافت: 1401/5/18 | پذیرش: 1401/8/3
فهرست منابع
1. Parag Narkhede, Alex Noel Joseph Raj, Vipan Kumar, Vinod Karar and Shashi Poddar "Least square estimation-based adaptive complimentary filter for attitude estimation" Transactions of the Institute of Measurement and Control, Vol. 41(1) 235-245, 2019. [DOI:10.1177/0142331218755234]
2. Chan Gook Park, Chang Ho Kang, Sanghyun Hwang and Chul Joo Chung "An Adaptive Complementary Filter For Gyroscope/Vision Integrated Attitude Estimation" International Journal of Aeronautical & Space Sci. 17(2), 214-221, 2016. [DOI:10.5139/IJASS.2016.17.2.214]
3. Mahony R, Hamel T and Pflimlin J-M "Nonlinear complementary filters on the special orthogonal group" IEEE Transactions on Automatic Control 53(5): 1203-1218, 2008. [DOI:10.1109/TAC.2008.923738]
4. Armando Alves Neto, Douglas Guimarães Macharet, Víctor Costa da Silva Campos, Mario Fernando Montenegro Campos "Adaptive complementary filtering algorithm for mobile robot localization" Journal of the Brazilian Computer Society, 2009; 15(3):19-31. [DOI:10.1590/S0104-65002009000300003]
5. Parag Narkhede, Shashi Poddar, Rahee Walambe, George Ghinea and Ketan Kotecha "Cascaded Complementary Filter Architecture for Sensor Fusion in Attitude Estimation" Sensors 2021, 21, 1937. [DOI:10.3390/s21061937]
6. Seyed Vahid Zia, Javad Babaei, Ebrahim Alizadeh" Design and Experimental Evaluation of integrated orientation estimation algorithm Autonomous Underwater Vehicle Based on Indirect Complementary Filter" Journal of Control, Vol. 13, No. 1, Spring 2019. "In Persian" [DOI:10.29252/joc.13.1.47]
7. Widodo RB, Edayoshi H and Wada C "Complementary filter for orientation estimation: Adaptive gain based on dynamic acceleration and its change" soft computing and intelligent systems (SCIS). 7th International Conference on and Advanced Intelligent Systems (ISIS), 15th International Symposium On, Japan, 2-6 Dec. 2014, pp. 906-909. IEEE. [DOI:10.1109/SCIS-ISIS.2014.7044755]
8. Poddar S, Narkhede P, Kumar V and Kumar A "PSO aided adaptive complementary filter for attitude estimation" Journal of Intelligent & Robotic Systems, (2017), 87(3-4): 531543. [DOI:10.1007/s10846-017-0507-8]
9. Tae Suk Yoo, Sung Kyung Hong, Hyok Min Yoon and Sungsu Park "Gain-Scheduled Complementary Filter Design for a MEMS Based Attitude and Heading Reference System" Sensors 2011, 11, 3816-3830, 29 March 2011. [DOI:10.3390/s110403816]
10. Kottath R, Narkhede P, Kumar V, et al. "Multiple model adaptive complementary filter for attitude estimation" Aerospace Science and Technology, (2017), 69, 574-581. [DOI:10.1016/j.ast.2017.07.011]
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

Creative Commons License
International Journal of Maritime Technology is licensed under a

Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.