پیام خود را بنویسید
دوره 13، شماره 26 - ( 11-1396 )                   جلد 13 شماره 26 صفحات 57-47 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Alizadeh E, Nourmohammadi H, Sabet M T, Zarrini Larimi M. Design and implementation of AHRS/GPS/DR Navigation algorithm applied to long-range AUVs with high underwater durability. Marine Engineering 2018; 13 (26) :47-57
URL: http://marine-eng.ir/article-1-630-fa.html
علیزاده ابراهیم، نورمحمدی حسین، ثابت محمدتقی، زرینی لاریمی مصطفی. طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم ناوبری AHRS/GPS/DR برای رونده‌های زیرسطحی خودگردان با برد بلند و ماندگاری بالا در زیر آب. مهندسی دریا. 1396; 13 (26) :47-57

URL: http://marine-eng.ir/article-1-630-fa.html

طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم ناوبری AHRS/GPS/DR برای رونده‌های زیرسطحی خودگردان با برد بلند و ماندگاری بالا در زیر آب
ابراهیم علیزاده1 ، حسین نورمحمدی* 1، محمدتقی ثابت1 ، مصطفی زرینی لاریمی1
1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده:   (4581 مشاهده)

یکی از چالش‌های اساسی سامانه‌های ناوبری اینرسی ارزان قیمت، وجود خطاهای اجتناب‌ناپذیر در حسگرهای اینرسیِ نوع میکروالکترومکانیکی است که موجب رشد خطای ناوبری با زمان می‌شود. در این مقاله، به طراحی یک الگوریتم ناوبری تلفیقی AHRS/GPS/DR برای بکارگیری در رونده‌های زیرسطحی خودگردان با برد بلند پرداخته می‌شود. مزیت اصلی الگوریتم پیشنهادی این است که با وجود استفاده از حسگرهای اینرسی ارزان‌قیمت، عملکرد مناسبی در مواقع قطع بلندمدت سامانه‌ی GPS دارد. تخمین برخط بایاس ژایرو تاثیر قابل ملاحظه‌ای در عملکرد الگوریتم پیشنهادی دارد. بر مبنای روش محاسبات مرده با تکیه بر حسگر سرعت محوری الگوریتمی برای تخمین موقعیت در زمان قطع GPS ارائه می‌شود. ارزیابی الگوریتم پیشنهادی، با پیاده‌سازی آن در یک رونده‌ی زیرسطحی خودگردان با برد بلند و ماندگاری بالا در زیر آب انجام می‌گیرد. بر اساس نتایج حاصل از تست میدانی خطای تخمین زاویه‌ی سمت با وجود قطعی 500 ثانیه‌ای در داده‌برداری از GPS کمتر از 5 درجه است.

واژه‌های کلیدی: ناوبری رونده‌ی زیرسطحی خودگردان، تخمین وضعیت، قطع سامانه‌ی GPS، فیلتر تخمین حالت، خطای بلندمدت ناوبری اینرسی
متن کامل [PDF 977 kb]   (2541 دریافت)    
نوع مطالعه: مقاله پژوهشي | موضوع مقاله: شرايط محيطي و زيست محيطي
دریافت: 1396/4/24 | پذیرش: 1396/8/21
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

Creative Commons License
International Journal of Maritime Technology is licensed under a

Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.