پیام خود را بنویسید
دوره 5، شماره 9 - ( 6-1388 )                   جلد 5 شماره 9 صفحات 34-19 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Sayyadi H, Babakhani A. **PATH PLANNING & TRAJECTORY TRACKING OF AUVS IN DYNAMIC ENVIRONMENTS USING INTELLIGENT CONVERTED SOLUTION AND CLASSICAL METHODS. Marine Engineering 2009; 5 (9) :19-34
URL: http://marine-eng.ir/article-1-57-fa.html
صیادی حسن، باباخانی عبدالرضا. طراحی و تعقیب مسیر رباتهای زیرسطحی در محیطهای دینامیک با استفاده از روشهای حل تبدیل هوشمند و کلاسیک. مهندسی دریا. 1388; 5 (9) :19-34

URL: http://marine-eng.ir/article-1-57-fa.html

طراحی و تعقیب مسیر رباتهای زیرسطحی در محیطهای دینامیک با استفاده از روشهای حل تبدیل هوشمند و کلاسیک
حسن صیادی* 1، عبدالرضا باباخانی2
1- دانشگاه صنعتی شریف
2- مرکز تحقیقات دریایی بوشهر
چکیده:   (13903 مشاهده)

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر‌سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ  انتخاب ومعادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه‌سازی برنامه‌ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه‌ی انرژی طراحی می‌شود. در محیطی که ربات حرکت می‌کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می‌شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمینه می‌شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین و لی‌، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می‌شود. در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده و فرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی‌کنند. در مرحله آخر نیز، با استفاده از روش حل تبدیل هوشمند، برای ربات طراحی مسیر صورت گرفته و نیز با استفاده از همان روش اسلاتین و لی، عمل تعقیب مسیر صورت پذیرفته است.

واژه‌های کلیدی: طراحی مسیر، کنترل، موانع متحرک، رباتهای زیرسطحی، برنامه‌ریزی دینامیک، تابع همیلتونی، شبکه‌های عصبی، حل تبدیل هوشمند
     
نوع مطالعه: مقاله پژوهشي | موضوع مقاله: طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي
دریافت: 1389/4/27 | پذیرش: 1392/7/27
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

Creative Commons License
International Journal of Maritime Technology is licensed under a

Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.