آدرس ایمیل خود را وارد نمایید
ثبت
پیام خود را بنویسید
دوره 12، شماره 24 - ( 10-1395 )
جلد 12 شماره 24 صفحات 133-127 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Kadkhodaei A, Hasanzadeh Ghasemi R. Inspection of Undersea Oil and Gas Pipelines by New Variable Thrust Vector Underwater Robotic Platform. Marine Engineering 2017; 12 (24) :127-133
URL: http://marine-eng.ir/article-1-505-fa.html
URL: http://marine-eng.ir/article-1-505-fa.html
کدخدایی علی، حسن زاده قاسمی رضا. بازرسی خطوط انتقال نفت و گاز زیر دریا بوسیله ربات زیرسطحی با بردار رانش متغیر جدید
. مهندسی دریا. 1395; 12 (24) :127-133
1- دانشگاه حکیم سبزواری
چکیده: (4382 مشاهده)
در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت‌های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات‌های زیرسطحی انجام می‌شود. این مقاله به ارائه و شبیه‌سازی نوع خاصی از ربات‌های زیرسطحی می‌پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر با بردار رانش متغیر قادر خواهد بود به طور همزمان شش درجه آزادی را کنترل کند. این امر سبب مانورپذیری بالای این ربات زیر سطحی در مقایسه با نمونه‌های مشابه خواهد شد. ربات معرفی شده در این مقاله از سیستم دو سروو موتور متعامد جهت جهت‌گیری تراسترها، بصورت مستقل از یکدیگر بهره می‌برد. در این مقاله، مدلسازی و کنترل همزمان شش درجه آزادی و تعقیب مسیر مطلوب انجام گرفته است
نوع مطالعه: مقاله پژوهشي |
موضوع مقاله:
طراحي، هیدروديناميك و ساخت زيرسطحي
دریافت: 1395/3/25 | پذیرش: 1395/9/7
دریافت: 1395/3/25 | پذیرش: 1395/9/7
فهرست منابع
1. Eskesen, J., Owens, D., Soroka, M., Morash, J., Hover, F.S. and Chrysosstomidis, C., (2009), Design and performance of ODYSSEY IV: A deep ocean hover-capable AUV, MIT Sea Grant College Program Report, Department of Mechanical Engineering, MIT.
2. Jakuba, M. V., Yoerger, D. R. and Whitcomb, L.L., (2007), Longitudinal control design and performance evaluation for the Nereus 11000 m underwater vehicle, Proceedings of OCEANS Conference, Vancouver, Canada.
3. Kopman, V., Cavaliere, N. and Porfiri, M., (2012), MASUV-1: A Miniature underwater vehicle with multidirectional thrust vectoring for safe animal interactions, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol.17, No.3, p.563–571.
4. Lopez, R., Torres, I., Escareno, J., Salazar, S. and Palomino, A., (2010), Quad-tilting thrusters micro submarine: Modeling and control of the attitude, 20th International Conference on Electronics, Communications and Computer, Cholula, Mexico.
5. Jin, S., Kim, J., Kim, J. and Seo, T., (2014), Six degree of freedom hovering control of an underwater robotic platform with four tilting thrusters via selective switching control, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.20, No.5, p.2370-2378.
6. Nahon, M., (1996), A simplified dynamics model for autonomous underwater vehicles, Proceedings of the Symposium on Autonomous Underwater Vehicle Technology, Monterey, CA, USA, p.373-379.
7. Yang, C., (2007), Modular modeling and control for autonomous underwater vehicle, Master Thesis, Department Of Mechanical Engineering, National University Of Singapore.
8. Fossen, T. I. and Fjellstad, O. E., (1995), Robust adaptive control of underwater vehicles: A comparative study, Proceedings of 3rd IFAC Workshop on Control Applications in Marine System, p.66 -76.
9. Antonelli, G., Chiaverini, S., Sarkar, N. and West, M., (2001), Adaptive control of an autonomous underwater vehicle: Experimental results on ODIN, IEEE Transactions On Control Systems Technology, Vol.9, No.5, p.756-765.
10. Shamshiri Amirkolai, F. and Hasanzadeh Ghasemi, R., (2015), Representation of an autonomous underwater vehicle and trajectory controller design for in-water ship hull inspection, Modares Mechanical Engineering, Vol.15, No.10, p.12-22. (In Persian)
11. Ribas, D., Palomeras, N., Ridao, P., Carreras, M. and Mallios, A., (2012), Girona 500 AUV: From survey to intervention, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol.17, No.1, p.46-53
12. Zhao, S. and Yuh, J., (2005), Experimental study on advanced underwater robot control, IEEE Transaction on Robotics, Vol.21, No.4, p.695-703.
13. Kopman, V., Cavaliere, N. and Porfiri, M., (2012), MASUV-1: A miniature underwater vehicle with multidirectional thrust vectoring for safe animal interactions, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.17 , No.3, p.563-571.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
International Journal of Maritime Technology is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.