fa طراحی مسیر حرکت شناور سطحی بدون سرنشین با در نظر گرفتن حداقل‌سازی انرژی و اجتناب از برخورد هیدرودینامیک کشتی Ship Hydrodynamic مقاله پژوهشي Research Paper <span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:11.0pt"><span style="background:white"><span b="" nazanin="" style="font-family:"><span style="color:black">با توجه به توسعه روز افزون فناوری های هوشمند و استفاده از سیستم های بدون سر نشین در کاربردهای مختلف زمینی، هوایی و دریایی تحقیق و پژوهش در این حوزه حائز اهمیت است. یکی از پرکاربردترین وسایل شناورهای سطحی بدون سرنشین می‌باشند که جهت انجام عملیات مختلفی همانند نقشه برداری هیدروگرافی بستر سدها و دریاچه ها، نجات غریق و کاربردهای نظامی مورد استفاده و بهره‌برداری قرار می‌گیرند. از مسائل مهم در این زمینه طراحی الگوریتم هوشمند تعقیب مسیر جهت اجتناب از موانع است. در این پژوهش به بررسی مسئله طراحی مسیر بهینه با هدف کمینه سازی مصرف انرژی که منجر به افزایش زمان عملیات خواهد شد و همچنین اجتناب از برخورد با موانع پرداخته شده است.طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم‌های میدان پتانسیل و نقشه راه صورت گرفته و برنامه ریزی زمانی مسیر نیز در ادامه انجام شده است. روش های پیاده سازی شده در این مقاله به خوبی می‌توانند طراحی مسیر برای یک شناور هوشمند سطحی در حضور موانع مختلف انجام دهند و همزمان مصرف انرژی و مسافت طی شده توسط شناور کمینه باشد.</span></span></span></span> <span style="font-size:11pt"><span style="text-justify:kashida"><span style="text-kashida:0%"><span style="unicode-bidi:embed"><span new="" roman="" style="font-family:" times=""><span style="font-size:10.0pt">With the rapid advancement of intelligent technologies and the growing use of unmanned systems in various land, aerial, and marine applications, research in this field has become increasingly significant. Among the most widely used autonomous marine platforms are Unmanned Surface Vehicles (USVs), which are employed in diverse operations such as hydrographic mapping of dam and lake beds, search and rescue missions, and military applications. One of the key challenges in this area is the design of intelligent path-tracking algorithms for effective obstacle avoidance</span><span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size:10.0pt"><span b="" nazanin="" style="font-family:">.</span></span> <span style="font-size:10.0pt">In this study, the problem of optimal path planning is addressed with the objective of minimizing energy consumption&mdash;thus increasing operational endurance&mdash;while simultaneously avoiding collisions with obstacles. The proposed path planning is performed using potential field algorithms and roadmap methods, followed by trajectory planning. The implemented methods are capable of generating collision-free trajectories for an intelligent surface vessel operating in environments with various obstacles, while minimizing both energy consumption and the traveled distance.</span></span></span></span></span></span> شناورسطحی بدون سرنشین,برنامه ریزی مسیر,بهینه سازی مسیر,اجتناب از برخورد Unmanned Surface Vehicle (USV),Path Planning,Path Optimization,Collision Avoidance 67 77 http://marine-eng.ir/browse.php?a_code=A-10-1936-2&slc_lang=fa&sid=1 Amirhossein Najari امیرحسین نجاری amir.najari78@sharif.edu 10031947532846006344 10031947532846006344 Yes Sharif University of Technology دانشگاه صنعتی شریف Mohammad Saeed Seif محمد سعید سیف seif@sharif.edu 10031947532846006345 10031947532846006345 No Sharif University of Technology دانشگاه صنعتی شریف